打孔機械手一般分為兩種類型，一種是單工位沖床機械手，另一種是多工位沖床機械手。沖壓機械手在自動化設備的基礎上，根據沖壓生產特點，專門為實現沖壓自動化無人生產而研發的設備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產線效率達到5秒。沖壓機器人成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬，軸數不一樣，品牌不一樣都會影響價格。成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當于員工大半年的工資。而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

單工位沖床機械手是一種將沖模標準化，并將許多工序置于大型壓力機下，以便在機器內部傳遞物料的機械手。特別適用于小零件的深沖。當然，其他形式的零件也可以通過改變轉移指的結構來實現。單工位沖床機械手可分為整體式和分體式兩種。單站一體式機械手結構緊湊，傳動平穩，效率高，更高轉速可達每分鐘100次以上。然而，它需要高度的模具協調，模具和機械手的同步設計，以及購買特殊或改裝的壓力機。

單工位分體式機械手可以說是整體式的簡化板。分體式機械手采用伺服馬達加絲桿驅動，更高速度一般可達每分鐘50次。分體式機械手因為將橫梁一分為二，從而對機模的要求比較低，只要保證模面高度一致，基本就可以實現，有些因為產品特性甚至可以只有一根橫梁。在模具生產時，分體式機械手橫梁是處于模具外面，等模具加工完成后，再往模內合攏。因此橫梁有可能發生顫動，如何在保證不增加橫梁重量和占用模內位置的情況下，盡量增加橫梁的剛度是分體式機械手的關鍵。

多工位沖床機械手是指通過將單個沖壓機連接到生產線然后使用機器人來傳輸每個位置的產品來使用機器人。

多工位沖壓機械手也可以分為兩種形式：積分和分體式。各站分別設置送料機械手、送料機械手和中間傳動裝置。這三個部分可以組成一個整體或獨立。操縱器有兩個方向：上下、前后。每個動作都由螺桿驅動。中間傳動裝置一般可采用皮帶或同步輪。當然，只有一個轉盤可以在中間設置。但這必然會導致浪費時間。一般不建議這樣做。分離式機械手易于拆卸和組裝，可根據模具的實際情況進行調整。它的應用范圍很廣，但這種機械手的速度很慢，一般每分鐘只有6-8個。而且成本很高，一個單位的成本大約是10萬。

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