功能打孔協調機器人系統和它的介紹。沖壓機械手在自動化設備的基礎上，根據沖壓生產特點，專門為實現沖壓自動化無人生產而研發的設備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產線效率達到5秒。沖壓機器人成本低，半年能回本。一臺機械手大概在6-10萬，軸數不一樣，品牌不一樣都會影響價格。成本前期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的話也就相當于員工大半年的工資。而且運作效率非常之高，比起人工的出錯率要低很多。

人機交互系統是通過人與沖床機械手接觸并參與沖床機械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

該控制系統根據程序輸入到驅動系統和致動器命令信號，并且控制中給出。在內部機械自動沖床手最信號傳輸線。

控制系統的任務是根據自動沖床機械手的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配沖床機械手的執行機構去完成規定的運動和功能。這些指令都是自動進行的，非常的方便的，節約人力和物力，為企業的生產成本降低了很多的。

如果沖床機械手不具有信息反饋特性，則開環控制系統為開環控制系統，如果沖床機械手具有信息反饋特性，則開環控制系統為閉環控制；

控制點的打開運動可以分為控制和連續的路徑控制，該控制原理可以按照一個程序控制系統，自適應控制系統和人工智能控制系統進行分割。

1.程序控制系統：給每個自由度施加一定規律的控制作用，自動沖床機械手就可實現要求的空間軌跡。

二。自適應控制系統：當外部條件發生變化時，為了保證所需的控制質量或隨著經驗的積累而提高控制質量，該過程是基于對運行機構的狀態和伺服誤差的觀測，現在對非線性模型的參數進行調整，直到誤差消失?？刂葡到y的結構和參數可以隨時間和條件的變化而自動改變。

3.人工智能的控制系統：無法提前準備運動程序，但按照有關狀態所獲得的信息所需要的運動過程中，實時控制動作被確定。當環境條件改變，以確保所要求的質量或將自己與經驗和質量改進控制，該方法觀察到并且基于該機器的操作的伺服誤差狀態，并且隨后調節非線性模型參數，直到誤差消失。結構和該系統的參數可隨著時間和條件自動改變，并且本系統是一種自適應控制系統。